Teterows Geschichte setzt mit den ab dem 6./7. Jahrhundert hier lebenden Slawen ein, die den Ort "Tetrev" – Birkuhn – nannten. Archäologische Spuren aus dieser Zeit lassen sich auf der Burgwallinsel finden, wo sich einst der Fürstensitz und ein Tempel befanden. Die strategisch gute Lage machte Teterow für slawische und deutsche Fürsten attraktiv, sodass es immer wieder zu Kämpfen um den Ort kam. Auch Dänen hatten eine Zeit lang das Sagen.

Um 1235 gründeten schließlich die Herren von Werle die heutige Stadt; 1272 erfolgte die erste urkundliche Erwähnung. Aus diesen Jahrzehnten stammt auch die bis heute erhaltene Kirche St. Peter und Paul. Etwas jünger sind das Malchiner und das Rostocker Tor, die einst zur Stadtbefestigung gehörten. Das Malchiner Tor diente vom 19. Jahrhundert bis 1945 als Stadtgefängnis – die Zellen mit den originalen Türen sind heute Teil des dort eingerichteten Museums zur Stadtgeschichte. Das neben dem Tor befindliche einstige Rats- und Polizeidiener-Haus ist ebenfalls begehbar.

Zwischen 1632 und 1793 wurde Teterow von vier großen Bränden heimgesucht, sodass bis auf die Stadttore kaum mittelalterliche Bebauung erhalten ist. Die bis 1991 betriebene Stadtmühle entstand um 1800, das heute als Museum dienende Feuerwehrspritzenhaus 1896 und das Rathaus 1910. Es steht am Teterower Marktplatz, auf dem eine Metallplatte den geografischen Mittelpunkt Mecklenburg-Vorpommerns markiert. Der ebenfalls hier befindliche Hechtbrunnen von 1914 erinnert an die Sage, dass einst ein Fischer einen kapitalen Hecht im Teterower See fing. Um ihn frisch zu halten, band er ihm eine Glocke um den Hals und setzte ihn wieder ins Wasser. Zur Markierung der Stelle schnitt er eine Kerbe in sein Boot…

Weit über die Region hinaus berühmt ist Teterow durch seine Motorrad-Rennen. Im 1885 errichteten Gebäude der einstigen Mädchenschule informiert eine Ausstellung über die seit 1930 zu Pfingsten stattfindende Veranstaltung, ebenso über die Eisenbahn- und Schulgeschichte der Region.