Die frühen Rostocker Teilsiedlungen waren durch Wälle, Gräben und hölzerne Palisaden geschützt, deren Spuren archäologisch teilweise noch nachweisbar sind. Bereits in den 1250er- und 1260er-Jahren wurden schon erste steinerne und damit wehrhafte Stadttore errichtet; bis zum Ende des Jahrhunderts folgten die dazwischen liegenden Mauerabschnitte. Insgesamt umschloss die damals rund 3.400 Meter lange Mauer mit einst sieben Toren zur Land- und elf Toren zur Wasserseite ein etwa 75 Hektar großes Stadtgebiet. Die Mauern waren im Schnitt 1,20 Meter stark und und fünf Meter hoch.

Im 16. Jahrhundert verloren die Mauern mit dem Aufkommen neuer Waffen, wie etwa den Kanonen, an Bedeutung. Ein Wall-Graben-System mit Geschützbastionen nahm nun ihre Rolle ein. Mit dem Wachsen der Stadt wurden ab dem 19. Jahrhundert weite Teile des Verteidigungssystems abgebrochen bzw. zugeschüttet. Die heute verbliebenen Mauern und Tore stehen unter Denkmalschutz.

Das 54 Meter hohe Kröpeliner Tor, an dem der Rundgang beginnen könnte, hat seit etwa 1400 die jetzige Größe und Gestalt; es ist öffentlich zugänglich und beherbergt u. a. eine Ausstellung zur Stadtbefestigung. Richtung Stadthafen fehlt die Fortsetzung der Mauer seit den Nachkriegsjahren, in denen die Innenstadt weite Teile ihrer ursprünglichen Struktur verlor. Richtung Wallanlagen wurden jedochlediglich ein paar Meter Mauer abgetragen, damit die Kröpeliner Straße besser befahrbar ist. Die sich anschließende mittelalterliche Stadtmauer und die Wallanlagen aus dem 16. Jahrhundert führen bis zum Rosengarten, einem früheren Turnierplatz. Die Mauer wurde hier zugunsten verschiedener Bauten Mitte des 19. Jahrhunderts abgetragen.

Das Steintor ist ein 1937 und 1950/54 rekonstruierter Bau der Jahre 1574 bis 1577 und wird heute durch die Museumsverwaltung der Stadt genutzt. Sein mittelalterlicher Vorgänger war 1566 auf Geheiß des Landesfürsten abgebrochen worden. Wenige Meter weiter ist wieder ein Abschnitt der Stadtmauer erhalten, zu dem der Lagebuschturm (um 1575) und wenig weiter das Kuhtor zählen. Das Kuhtor geht in seinem Kern auf die Mitte des 14. Jahrhunderts zurück und ist ein Zeugnis der ursprünglichen Rostocker Tor-Architektur. Es erfuhr im Laufe der Zeit einige Umbauten und diente letztlich bis 1937 als Wohngebäude. Seitdem hat es wieder seine spätmittelalterliche Gestalt.

Der Mauerabschnitt hinter dem Kuhtor führt unterhalb der Nikolaikirche bis zum Alten Markt. Die ehemals hier befindlichen Tore und Durchlässe sind nicht erhalten; das Mühlentor bei St. Nikolai wurde um 1850 abgebrochen, das im Krieg schwer beschädigte Petritor 1960. Der parallel zum Stadthafen verlaufende letzte Mauerbereich endet kurz vor dem Mönchentor aus dem Jahr 1805. Der einst wasserseitige Abschnitt der Stadtmauer, der den Ring über den Kanonsberg bis hin zum Ausgangspunkt am Kröpeliner Tor schloss, ist nicht erhalten.